王含始，大梁（战国时魏国都城，今河南开封西北）人，相传本姓温，晋人皇甫谧等引诸谶记，谓其名‘含始’，而唐代颜师古则认为此并无实据。
周赧王四十四年（庚寅，公元前271年)，王含始出生。早年嫁沛郡丰邑（今江苏徐州丰县）人刘煓为妻，后人多尊称她为‘刘媪’。王含始嫁刘煓后，生有三子一女（刘伯、刘仲、刘季，女儿名不详，后被封为宣夫人）。刘煓的祖父刘清，曾任战国末期魏国大夫，娶妻徐氏，生有二子：刘仁、刘发，后来魏国灭亡，这才从大梁迁于丰邑，为避祸难，更名‘金流’，大难过后，恢复本名。刘清的长子刘仁就是刘煓之父、刘邦的祖父。
刘清在世之时，其门前长有一棵梧桐树。一日狂风大作，有只凤凰落于树上。乡村之人皆称‘凤凰不落无宝之地’，‘刘清要交好运了！’然而事与愿违，刘清反而病故，此时刘家败落已久，连副棺材都无法备置，只好刨掉梧桐树做成棺材。
到了出殡之际，突然雷鸣电闪，下起瓢泼大雨，送葬之人只得将棺材推进梧桐树坑中，潦草盖上几锨土，俟至雨停继续仪式。次日天气晴朗，大家再来筑坟，却发现被蚂蚁堆积成一座高大的坟丘，此乃民间所说的‘凤凰点穴’、‘蚂蚁筑坟’之说。
《史记·高祖本纪》记载：高祖，沛丰邑中阳里（今江苏丰县）人，姓刘，字季。父曰太公，母曰刘媪。其先刘媪尝息大泽之陂，梦与神遇。是时雷电晦冥，太公往视，则见蛟龙於其上。已而有身，遂产高祖。东汉王充在《论衡·奇怪篇》中也提及此事，并且声称雷龙在空中而行，刘媪感龙而孕，这是‘吉祥之瑞，受命之征。’《高帝纪》亦有相同记载：王含始曾离开中阳里，来到距家四、五里的城东北郊，自觉脚力过劳，暂就堤上小坐，蓦然见一金甲神人，从天而下，立于身旁，一时惊晕过去。
刘太公见妻久出未归，于是出门寻找，遥见堤上睡着一人，好似自己妻房，但半空中有云雾罩住，回环浮动，隐约露出鳞甲，象有蛟龙往来。疑惧交加，不敢近前。一会，云收雾散，天日复明，方敢往前审视。刘媪状态朦胧，全然不知何事。回家不久即有身孕，怀胎十月，生下汉高祖刘邦。此段文字是史学家对刘邦生母在世活动的唯一记载，而且还是以神话形式登场。后世之人出于崇敬心理，遂在‘大泽之坡’（故址位于今江苏丰县县城东北郊复新河附近）修建龙雾桥、龙雾庙，时时祀之，明、清《丰县志》对此均有记载。
秦始皇三十一年（乙酉，公元前216年）五月，时年56岁的王含始卒，葬于古徐州（今江苏徐州）沛县。据《陈留风俗传》记载：“小黄县者，宋地黄乡也。沛公起兵野战，丧皇妣于黄乡。天下平定，乃使使者以梓宫招魂幽野。于是有丹蛇在水，自洒濯，入于梓宫。其浴处有遗发，故谥‘昭灵夫人’”。《舆地广记》亦载：“小黄县，汉高帝于此兵败，母时兵死，后招魂葬，号‘昭灵后’，其处曰‘小黄园’，汉亦曰‘小黄县’”。
以上两段文献记载：刘邦起兵之初，母亲刘媪就在战乱中故于陈留小黄。后来西汉王朝建立，汉高祖刘邦为了纪念生母，派人前往小黄找寻刘媪葬处，然因时间太久之故，已经无法查找，只得以招魂之法安葬，在当地建造陵庙。
秦二世元年（壬辰，公元前209年），刘邦为沛公时，尊尚在人世的父亲为‘刘太公’。此时，刘太公继娶李氏为妻，生下一子刘交。
西汉高祖元年（乙未，公元前206年），楚汉之争开始，丰县为项羽控制，刘邦的家眷因而困于当地。
西汉高祖二年（丙申，公元前205年），汉军攻陷楚都彭城（今江苏徐州）。楚军反攻，汉军大败，刘太公与刘邦之妻吕雉为楚军擒获，当作人质。
西汉高祖四年（戊戌，公元前203年），楚汉持续对峙日久，项羽逐渐粮草不继，一日心烦，却将刘太公接至阵前，放在一个很高的砧板上，威胁刘邦若不投降，就烹了太公。不料刘邦听从张良、陈平之劝，装作无所谓的回答：“我和你一起接受楚怀王之命，结拜为兄弟，我父就是你父；你真要煮你老父，也分我一碗汤吧！”项羽大怒，要杀太公，其叔父项伯劝止，太公始得幸免。不久，形势于楚军渐渐不利，项羽遂将太公与吕雉送还，以换楚汉鸿沟之盟。
西汉高祖五年（己亥，公元前202年）正月，刘邦于山东定陶（今山东西南部）汜水之阳举行登基大典，正式称帝，定国号为‘汉’。虽然刘邦于这一年称帝，史学界计算西汉年数时，为与秦朝灭亡时间衔接，则从公元前207年12月，刘邦在灞上受降时开始算起，并以农历元年十月为汉高祖元年首月。
同年，刘邦尊父亲为‘太上皇帝’，尊庶母李氏为‘太上皇后’，追尊生母为‘昭灵皇后’，追封早逝的长兄刘伯为‘武哀侯’，封同父异母弟刘交为‘文信侯’，其他人等皆有封赏，唯独兄长之子刘信没有受封。后来太上皇言及，还疑刘邦失记，不料刘邦愤然道：“儿并非忘怀，只因信母度量狭小，不愿分羹，儿所以尚有余恨！”原来刘伯在世时，对刘邦颇为疼爱照顾，喜爱广交朋友的刘邦时常领着狐朋狗友前往兄长家蹭饭。后来兄长病卒，刘邦一如往昔，其嫂吴氏对此非常厌烦。一次，刘邦又带着人前来，其嫂不停刮着锅底，以示‘羹尽’。客人走后，刘邦进入厨房，见锅中还有饭，心生怨恨，自此不再登门。太上皇听此默然不语，刘邦不愿拂父之意，封刘信为‘羹颉侯’，‘羹颉’之意就是用勺子刮锅底。
西汉高祖六年（庚子，公元前201年），刘邦每五天朝见刘太公一次，像平常人家父子一般。
同年四月，刘太公的家令告诉太公：“天无二日，太公虽贵为皇帝之父，实为人臣，不能让皇帝对您拜见。”于是，太公听其所教，刘邦再来拜见，太公遂持帚出迎。刘邦大惊，知道原由之后，遂将太上皇帝简称为‘太上皇’。刘太公为中国历史上唯一一位未曾为人君，却成为太上皇者，也是第一位在世就被尊为太上皇的人。
然而，太上皇生平喜朴不喜奢华，爱动不爱静，从前乡里逍遥，无拘无束，如今反受许多束缚，因此常提及故乡，有意东归。刘邦深知其意，乃使巧匠吴宽，驰往丰邑，将故乡田园屋宇绘制成图，携入洛阳，就择栎阳附近的骊邑地方，照样建筑，并改骊邑为新丰；又从丰邑召入许多父老以及妇孺若干，散居是地，乃请太上皇暇时往游，与父老等列坐谈心。
西汉高祖七年（辛丑，公元前200年），刘邦将自己次兄刘仲封为代王，统辖今河北、山西一带边境重地。
同年十二月，匈奴来侵，毫无军事才能的刘仲无力坚守，只好弃国独自逃回洛阳。刘邦恼怒道：“汝只配株守田园，怪不得见敌就逃，连封土都不管了。”遂革刘仲王位，贬为合阳侯。
西汉高祖八年（壬寅，公元前199年）十月，刘邦于未央宫宴请群臣，奉太上皇登御前殿。其间，刘邦趁着酒兴问父亲：“你以前常说我无赖，不事生产，不如二哥。现在我的事业和二哥比起来哪个大？”太上皇无词可答，只是微微笑着。后来，刘仲去世，其子刘濞被封为吴王，刘仲才被追谥为‘代顷王’。
西汉高祖十年（甲辰，公元前197年）五月，享年75岁的太上皇刘太公薨于栎阳宫。
同年七月，葬于万年（今陕西临潼区北）。
考古发现：1981年，在龙雾桥附近开河挖渠，得龙雾桥记文石碑二块：一是明代景泰元年之《重修龙雾桥庙记》；二是1720年（清康熙五十九年）之《重修龙雾桥庙记》。
